玻璃碼垛機(jī)械手是一種專門從事碼垛的工業(yè)機(jī)器人，可以將包裝過(guò)的不同物體進(jìn)行自動(dòng)堆碼，可以碼很多層，在很多工廠的生產(chǎn)線上都能看到它的身影。碼垛機(jī)器人被廣泛的應(yīng)用于塑料箱、袋類、紙箱及灌裝產(chǎn)品等生產(chǎn)線中。

玻璃碼垛機(jī)械手的工作原理可以概括為以下幾個(gè)步驟:

1. 識(shí)別碼垛位置

通過(guò)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別倉(cāng)庫(kù)中的空碼垛位置，確定機(jī)械手的目標(biāo)作業(yè)點(diǎn)。

2. 抓取玻璃

機(jī)械手移動(dòng)到玻璃存放區(qū)，抓手組件吸附并抓取單片玻璃。抓取力度適中，避免玻璃破損。

3. 運(yùn)輸玻璃

機(jī)械手抓取玻璃后，依靠機(jī)械臂的多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，將玻璃安全快速地運(yùn)送至碼垛目標(biāo)位置。

4. 精確定位

通過(guò)位置傳感器的閉環(huán)控制，機(jī)械手可以精確定位，將玻璃放置于碼垛的指定垛口位置。

5. 規(guī)劃堆垛

控制系統(tǒng)優(yōu)化堆垛路徑，合理利用空間，擴(kuò)大單個(gè)碼垛的容量。

6. 模式切換

可以通過(guò)更換機(jī)械手抓取組件，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸、厚度玻璃的自動(dòng)化碼垛。

7. 故障處理

設(shè)置報(bào)警裝置，如識(shí)別、抓取、移動(dòng)等步驟故障，可以快速停機(jī)檢查。

綜上所述，碼垛機(jī)械手通過(guò)機(jī)械、控制、視覺(jué)等系統(tǒng)的綜合協(xié)作，實(shí)現(xiàn)了玻璃自動(dòng)化的高效堆垛作業(yè)。